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简介
点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常点焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有六个自由度。其驱动方式为电气驱动。电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的，并且具有与外部设备通信的接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命令进行工作。
弧焊机器人焊接设备
弧焊机器人多采用气体保护焊方法（mag、mig、tig），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，这些焊接设备内已经播人相应的接口板、所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出在弧焊机器人工作周期中电弧时间所占的比例较大，因此在选择焊接电源时，一般应按持续率100.%来确定电源的容量。送丝机构可以装在机器人的上臂上，也可以放在机器人之外，前者焊qiang到送丝机之间的软管较短，有利于保持送丝的稳定性，而后者软管校长，当机器人把焊qiang送到某些位置，使软管处于多弯曲状态，会严重影响送丝的质量。所以送丝机的安装方式一定要考虑保证送丝稳定性的问题。
研磨抛光机器人:打磨车间的环境恶劣、噪杂声、灰尘非常严重的影响着工人身体健康，大部分工人都会患有尘肺bing、听
力下降等职业bing，灰尘对于人体的各个器官显然是十分有害。
机器人打磨：可以解决目前工厂在打磨行业招工困难的问题，同时也有利于提高工厂在打磨工序的生产
效率，降低工作强度，提升工厂的竞争力和提高产品的质量，促进产业转型升级，更有助于提高整个社
会生产的自动化水平。但是由于打磨工件的不规则特殊性和工艺要求的复杂性，使得对工业机器人打磨
应用的要求也十分严格。
根据现在的打磨的工艺要求，打磨工序可分为粗打磨和精打磨两个不同等级，粗打磨主要针对的是产品去
毛刺、分型线、浇冒口、分模线等；精打磨主要针对产品表面处理精抛等。由于铸件的重复精度及表面粗
糙度差，打磨工具很容易产生磨损，在打磨时力度的控制变化等不定因素影响，导致了机器人打磨应用相
对复杂和实施困难的一些存在因素。
（1）粗打磨：根据产品的公差尺寸和要求，机器人按照设定轨迹工作，对产品表面进行粗糙的打磨处理。常
用于铸件去毛刺、合模线等应用。恒定的速度配合大功率的打磨工具；变轨迹速度保证打磨工具在遇到工件
表面的时候，可以保持恒定的切削力，通过变速达到保护打磨工具的目的。
（2）精打磨：根据工艺的要求，对工件表面粗糙度进行加工。恒定打磨速度，根据打磨表面接触力的大小，实
时改变打磨轨迹，使打磨轨迹适应工件表面的曲率，很好的控制了材料的去处量。
s4cplus能寄予你卓.越的运动控制能力。以先进的动态建模技术为基础，对机器人性能实施自动优化，如通过quickmovetm和truemovetm技术分别缩短节拍时间、提高路径精度。s4cplus的系统配置能力和强大的编程语言rapid使控制器易于为广范围的应用而设置。两个内置的以太网通道提供了更简单的服务和工厂联网。有现场总线和串行通道为plc和pc做连接。控制器支持tcp / ip，dns和其他网际协议。专用的机器人协议rap可用于控制和监测。
robot info
maximum load of robot: 155 kg
maximum reach: 2550 mm
repeatability: 0.1 mm
controller: m2000 s4cplus
robot motionspeed
axis 1: 100o/s
axis 2: 90o/s
axis 3: 90o/s
axis 4: 150o/s
axis 5: 120o/s
axis 6: 190o/s
robotapplications
spot welding
press tending
material handling
machine tending
palletizing
assembly
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13823733888
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力下降等职业bing，灰尘对于人体的各个器官显然是十分有害。
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效率，降低工作强度，提升工厂的竞争力和提高产品的质量，促进产业转型升级，更有助于提高整个社
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应用的要求也十分严格。
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对复杂和实施困难的一些存在因素。
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表面的时候，可以保持恒定的切削力，通过变速达到保护打磨工具的目的。
（2）精打磨：根据工艺的要求，对工件表面粗糙度进行加工。恒定打磨速度，根据打磨表面接触力的大小，实
时改变打磨轨迹，使打磨轨迹适应工件表面的曲率，很好的控制了材料的去处量。
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controller: m2000 s4cplus
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axis 1: 100o/s
axis 2: 90o/s
axis 3: 90o/s
axis 4: 150o/s
axis 5: 120o/s
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