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自动化装配机与自动化生产线的ccd视觉剖析
    自动组装机的ccd摄像机获取环境对象的图像，继电器自动装配机，经m)变换器转换成数字量，从而变成数字化图形。通常一幅图像划分为5l2x512或256x256，各点亮度用8位二进制数表示，即可表示256个灰度。图像输入以后进行各种各样的处理、识别以及理解，另外通过距离测定器得到距离信息，经过计算机处理得到物体的空间位置和方位，通过彩色渡光片得到额色信息。上述信息经图像处理器进行处理，提取特征，处理的结果再输出到机器人，以控制它进行动作。
视觉系统还应具有调节焦距、光图、放大倍数和ccd摄像机角度的装置。
     自动组装机的视觉系统首先要做的工作是摂入实物対象的图形，自动装配机，即解决摄像机的图像生成模型。它包含两个方面的内容， 一是摄像机的几何模型， 即实物对象从三维景物空问转换到二维图像空间的结果 ， 关键是确定转换的几何关系， 二是援像机的光学模型， 即援像机的图像灰度与景物间的关系。
由于图像的灰度是摄像机的光学特性、物体表面的反射特性、照明情況、景物中各物体的分布情况(产生重复反射照明)的综合结果， 所以从規得的图像分解出各因素在此过程中所起的作用是不容易的， 这也是实现自动组装机机器人视觉的难点之一 。其次，视觉系统要对親得的图像进行初级处理，主要通过图像灰度的变化来实现对图像的接线表示和图像分割、图像重心位置，以及图像两个垂直主惯性軸的提取。
自动化组装机的机械夹手腕部设计与基本要求
手腕部件设置在手部和臂部之间，定时器自动装配机，它的作用主要是在臂部运动的基础上进一步改变或调整手部在空间的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕部件具有独立的自由度，此设计中要求有绕中轴的回转运动。
（1）力求结构紧凑、重量轻
腕部处于手臂的最前端，它连同手部的静、动载荷均由臂部承担。显然，腕部的结构、重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构、重量和运转性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。
（2）结构考虑，密封圈自动装配机，合理布局
腕部作为机械手的执行机构，又承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求外，要有足够的强度、刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与臂部和手部的连接。
（3）必须考虑工作条件
对于本设计，机械手的工作条件是在工作场合中搬运加工的棒料，因此不太受环境影响，没有处在高温和腐蚀性的工作介质中，所以对机械手的腕部没有太多不利因素。东莞市火速自动化科技有限公司专业生产开关插座自动化组装机、电源插头自动化组装机、电器自动组装机、玩具自动装配机、电器自动装配机、汽车零件自动装配机、温控器开关自动装配机等大型自动化生产线。
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